鏜床桁架機械手導向件，常用直線導軌，V型滾子導軌，U型滾子導軌，方形導軌和燕尾槽等常用導向結構，其詳細應用需要根據操作實踐條件和定位精度來選擇。當傳感器檢測到元件時，通常使用行程開關作為兩端的電限位。當移動部件在兩端移動到限位開關的位置時，需要推動和鎖定機構以防止其超過行程范圍。除此之外，還有原點傳感器和位置響應傳感器。

鏜床桁架機械手結構框架，主要由立柱和其他結構件組成，其作用是將軸線提升到一定高度，大多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接部件組成。 X軸組件，Y軸組件，Z軸組件，三個運動組件是機械手桁架的核心部件，其定義規則遵循笛卡爾坐標系。每個軸組件通常由五個部分組成：結構部件，引導部件，驅動部件，傳感器檢測元件和機械限制部件。鏜床桁架機械手主要實現機床制造過程的完全自動化，并采用了集成加工技術，且適用于生產線的上下料、工件翻轉、工件轉序等。

鏜床桁架機械手結構通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結構組成，用作導向件，傳動件等裝置底座的部件，也是主要機械手負載的受力者。主要用于焊接，鑄造，機械加工，智能存儲，汽車，航空航天等行業。沒有支撐行走系統的機器人只能在一個站點工作，而帶有支撐行走系統的機器人在與行走系統配合后可以在多個站點工作，這進一步提高了使用機器人的效率并降低了消耗成本。控制柜相當于帶桁架的機械手的大腦功能，通過工業控制器收集每個傳感器或按鈕的輸入信號，并將指令發送到執行部件，以根據既定的措施執行。

鏜床桁架機械手動作原理如下：

由于鏜床桁架機械手輸送的速度快，加速度大，加減速時間短。當輸送較重的工件時，慣量大，因此，伺服驅動電機要有足夠的驅動和制動的能力，支撐元件也要有足夠的剛度及強度。只有這樣，才能使伺服電動機滿足桁架機械手輸送的高響應、高剛度及高精度要求。